WWW.LIB.KNIGI-X.RU
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - Электронные материалы
 

«117556 Москва, Варшавское ш., 79-2 Телефон (+7- 495)225-5981 ФАКС (+7-495) 119-5805 e-mail: contact БОРТОВОЙ КОМПЛЕКС НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ БЛА (Описание ...»

117556 Москва,

Варшавское ш.., 79-2

Телефон (+7- 495)225-5981

ФАКС (+7-495) 119-5805

e-mail: contact@teknol.ru

http://www.teknol.ru

БОРТОВОЙ КОМПЛЕКС НАВИГАЦИИ

И УПРАВЛЕНИЯ БЛА

(Описание системы)

Декабрь 2006

Бортовой комплекс навигации и управления БЛА. Описание системы 2

Назначение и принцип работы комплекса

Бортовой комплекс (БК) навигации и управления беспилотным летательным аппаратом (БЛА) предназначен для выполнения следующих задач:

1. Автоматическое управление БЛА при полёте по заданной траектории;

2. Стабилизация углов ориентации БЛА в полете;

3. Определение навигационных параметров (координат, углов ориентации, параметров движения БЛА);

4. Выдача телеметрической информации о навигационных параметрах, углах ориентации и параметрах управления БЛА.

5. Управление бортовым оборудованием.

Задача автоматического управления — обеспечение полета БЛА по заданной траектории на заданной высоте с заданной скоростью.

БК реализует два режима управления: ручное управление и автоматическое управление. В режиме ручного управления (РУ) комплекс ретранслирует на исполнительные устройства БЛА сигналы ШИМ с приёмника дистанционного управления (ДУ) без изменения. Переключение между ручным и автоматическим режимами управления осуществляется через тумблер с пульта ДУ.



В режиме автоматического управления (АУ) БК использует текущие координаты и параметры движения БЛА измеряемые малогабаритной интегрированной навигационной системой (МИНС), определяет величины отклонений текущих параметров от заданных и вырабатывает, в соответствии с алгоритмами автопилота, ШИМ сигналы, передаваемые на органы управления БЛА, обеспечивая выполнение задач навигации и управления.

Комплекс устанавливается «в разрыв» между штатным радиоприёмником дистанционного управления (ДУ) и исполнительными органами (сервоприводами) и осуществляет выдачу управляющих широтно-импульсно модулированных (ШИМ) сигналов в соответствии с реализованными в вычислителе алгоритмами управления.

Комплекс имеет 12 выходных ШИМ каналов. В базовой конфигурации комплекс настроен на управление БЛА самолётной схемы с Т-образным или классическим хвостовым оперением.

Управление осуществляется по следующим каналам:

1. Руль направления (1 канал)

2. Руль высоты (до 4 каналов)

3. Элероны (до 4 каналов)

4. Тяговый двигатель (1 канал) Адаптация параметров АП для управления другими схемами (типоразмерами) БЛА проводится изготовителем по согласованному техническому заданию.

Функциональная схема комплекса показана на Рисунок 1.

Бортовой комп

–  –  –

Основным элементом БК является малогабаритная интегрированная навигационная система (МИНС), являющаяся модификацией серийного продукта МИНС КомпаНав-2.

Построенная по схеме бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) с коррекцией от приемника спутниковой навигации (GPS или ГЛОНАСС) МИНС обеспечивает высокую точность и динамичность определения параметров движения БЛА Точностные характеристики МИГНС получены в результате летных испытаний МИНС «КомпаНав-2», проведенных в ЛИИ им. М.М.Громова и подтверждены «Актом летных испытаний».

–  –  –

Поставка и установка комплекса БК совместим со стандартным каналом дистанционного управления и стандартными сервоприводами, используемыми в большинстве радиоуправляемых моделей.

ООО «ТеКнол» поставляет БК в качестве законченной системы для самостоятельной установки и настройки пользователем. В комплект поставки входят

1) моноблок МИНС и автопилота;

2) приемник СНС;

3) Антенна приемника СНС;

4) Комплект соединительных кабелей;

5) Диск с программным обеспечением для настройки комплекса и планирования полета

6) Инструкция по установке и эксплуатации ООО «ТеКнол» по отдельному соглашению проводит адаптацию БК к конкретному летательному аппарату (крылатой схемы), участвует в испытаниях и доводке системы управления.

Расширенные возможности комплекса Бортовой Накопитель летных данных В качестве опции производитель поставляет накопитель летных данных – устройство, регистрирующее все данные МИНС в процессе полета. С помощью этой информации проводится послеполетный анализ поведения ЛА. Емкость накопителя достаточна для записи более 30 часов данных с частотой 50 раз в секунду. Данные накопителя сгружаются в компьютер по кабелю USB. Возможна реконструкция полета, построение графиков, таблиц, конвертация данных в текстовый формат.

Телеметрия Комплекс оснащен шестью интерфейсными каналами передачи данных (2 RS232 и 4 RS422). Один из этих каналов может быть задействован для передачи телеметрической информации (измерений МИНС). Если БЛА оснащен штатным радиоканалом передачи Бортовой комплекс навигации и управления БЛА. Описание системы 5 данных (например, радиомодем), то измерения МИНС и информация о работе других бортовых систем может передаваться на базовую станцию (Рисунок 2) по согласованному протоколу.

Рисунок 2: Станция слежения

Дистанционное управление Комплекс имеет возможность принимать команды управления БЛА по каналу телеметрии в режиме двусторонней связи. ПО комплекса осуществляет графическую интерпретацию пилотажно-навигационных параметров, таким образом, делая возможным дистанционное пилотирование БЛА.

Программное обеспечение комплекса Программное обеспечение комплекса предназначено для планирования полетного задания БЛА и визуального послеполетного анализа полетных данных, полученных от малогабаритной интегрированной навигационной системы (МИНС), входящей в состав бортового комплекса навигации и управления. В ходе подготовки полетного задания ПО позволяет осуществлять привязку пиксельной карты местности к географической системе координат и ввод плановой траектории полета. При загрузке навигационных данных МИНС в UAV flight planner строится изображение реальной траектории полета, а также графики изменения навигационной информации и отклонения органов управления ЛА.

UAV flight planner позволяет:

• Загружать растровую карту, план местности или аэрофотоснимок и выполнять их привязку к географической системе координат

• Составлять полетное задание: вводить и редактировать произвольное количество точек плановой траектории

• Загружать в блок памяти автопилота и считывать ранее загруженные точки плановой траектории полета Бортовой комплекс навигации и управления БЛА. Описание системы 6

• Загружать и отображать на карте реальную траекторию полета, полученную по данным навигационной системы

• Выполнять визуализацию полета/движения по пилотажно-навигационным данным, полученным по данным навигационной системы

• Отображать географическую и геодезическую сетки, масштабировать карту, анализировать траекторию полета

• Анализировать параметры проведенного полета и работу органов управления БЛА Планирование полетного задания Полетное задание представляет собой упорядоченный набор поворотных пунктов маршрута (ППМ). Каждый ППМ задается координатами (широтой и долготой), высотой и скоростью прохождения.

Рисунок 3: Планирование полета Планирование полета может быть проведено как заблаговременно, так и непосредственно на месте проведения полетов (Рисунок 4) Бортовой комплекс навигации и управления БЛА. Описание системы 7

–  –  –

Анализ полетных данных Анализ полетных данных позволяет построить траекторию полета на фоне плана полета и карты местности, визуализировать полет в режиме воспроизведения, построить графики различных зарегистрированных параметров.

–  –  –

Состояние работ на ноябрь 2006 года Летом 2006 года ООО «ТеКнол» провело цикл летных испытаний БК. Полеты проводились на различных типах ЛА (всего 5 моделей класса мини – БЛА взлетный вес не более 5 кг.) По результатам полетов проведена доработка аппаратной и программной частей БК, в результате чего достигнуты высокие эксплуатационные параметры комплекса: точное следование траектории (Рисунок 11), точное поддержание заданных высоты полета (Рисунок 10) (5 м) и путевой скорости (2 м/с), высокая динамика стабилизации углового положения ЛА.





Бортовой комплекс навигации и управления БЛА. Описание системы 9

–  –  –

С сентября 2006 года ООО «ТеКнол» приступило к серийному производству БК.

Заказчиками ООО «ТеКнол» являются Российские компании, разрабатывающие интегрированные комплексы мини БЛА для мониторинга земной поверхности. На настоящий момент производитель осуществляет поддержку по договорам всех клиентов в части установки, настройки и адаптации параметров комплекса.

Похожие работы:

«IBM Global Technology Services Преимущества решения IBM Proventia Network Mail Security System Превентивная защита и фильтрация спама в почтовой инфраструктуре В эпоху распределенных рабочих ресурсов, виртуальных групп, мобильного персонала и корпорат...»

«Приборы и системы управления ВЕСТНИК ЮГОРСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО УНИВЕРСИТЕТА 2012 г. Выпуск 2 (25). С. 64–78 УДК 536.52, 535.233.43 АПРОБАЦИЯ МЕТОДОВ И ПРИБОРНЫХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ ПО ДВУХФАЗНОМУ ПОТОКУ ПАРАМЕТРОВ СКОРОСТИ И ТЕМПЕРАТУРЫ ЧАСТИЦ В. И. Иордан, А. А. Соловьев Введение Актуальность...»

«МУНИЦИПАЛЬНОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБЩЕОБРАЗОВТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "ТАТАРИНОВСКАЯ СРЕДНЯЯ ОБЩЕОБРАЗОВАТЕЛЬНАЯ ШКОЛА" СТУПИНСКОГО МУНИЦИПАЛЬНОГО РАЙОНА 142846, улица Барыбинская, владение 7, тел.: 8 (496) 64 65 193 с.Татариново, Ступинский район e-mail: tatarinovosk@mail.ru Московская область ДОКЛАД КОНЦЕПЦИЯ РАЗВИТИЯ ШКОЛ...»

«Знаешь ли ты, что на Руси можно было легко определить откуда человек приехал просто взглянув на него? Его совершено не выдавали черты лица, или цвет волос на Руси о месте жительства говорил костюм. Для современного человека костюм является просто формой одежды, а вышивка на нем – всего лиш...»

«Кадетское письмо № 78. Буэнос-Айрес, январь 2013 г. С Рождеством Христовым! С новым годом! Кадетское письмо читателям "Кадетское письмо" сердечно поздравляет с грядущим праздником Рождества Христова и с Новолетием председателя и членов Кадетского Президума русских зарубежных кадет, председателя и членов...»

«РАЗРЕШЕНИЕ ТРУДОВЫХ СПОРОВ В КОМИССИИ ПО ТРУДОВЫМ СПОРАМ Улучшим трудовую жизнь вместе! Авторы: Нийна Сийтам, Элина Соометс Редактор: Эвелин Кивимаа Русский перевод: бюро переводов EM Tlge Язык: Вадим Семенов Корректура: Владимир Чудаев Фотографии: Министерство социальн...»

«УДК 004.4’422, 004.432.2, 004.4’418, 51-37 KERNELGEN ПРОТОТИП РАСПАРАЛЛЕЛИВАЮЩЕГО КОМПИЛЯТОРА C/FORTRAN ДЛЯ GPU NVIDIA НА ОСНОВЕ ТЕХНОЛОГИЙ LLVM1 Н.Н. Лихогруд, Д.Н. Микушин Проект KernelGen (http://kernelgen.org/) имеет цель со...»

«int-tsi_i_ru 03/15 Клавиатура INT-TSI Руководство по установке Версия микропрограммы 1.04 SATEL sp. z o.o. • ul. Budowlanych 66 • 80-298 Gdask • POLSKA тел. +48 58 320 94 00 www.satel....»

«ИНСТРУКЦИЯ ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ ПО РАБОТЕ С ПРОГРАММОЙ "ГЕДЕМИН" (ДЛЯ ПРЕДПРИЯТИЙ УП "МИНСКОБЛГАЗ") СОДЕРЖАНИЕ: 1. ПРИНЦИП РАБОТЫ ПРОГРАММЫ 2. ВЕДЕНИЕ КАССЫ А) Ввод приходных ордеров Б) Ввод расходных ордеров В) Добавление ПКО и РКО в кассовую книгу 3. ВЕДЕНИЕ БАНКА...»










 
2017 www.lib.knigi-x.ru - «Бесплатная электронная библиотека - электронные материалы»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.