WWW.LIB.KNIGI-X.RU
Ѕ≈—ѕЋј“Ќјя  »Ќ“≈–Ќ≈“  Ѕ»ЅЋ»ќ“≈ ј - Ёлектронные матриалы
 


Ђ√ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌќ≈ ќЅ–ј«ќ¬ј“≈Ћ№Ќќ≈ ”„–≈∆ƒ≈Ќ»≈ ¬џ—Ў≈√ќ ѕ–ќ‘≈——»ќЌјЋ№Ќќ√ќ ќЅ–ј«ќ¬јЌ»я Ђ—јћј–— »… √ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌџ… јЁ–ќ ќ—ћ»„≈— »… ”Ќ»¬≈–—»“≈“ имени ...ї

√ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌќ≈ ќЅ–ј«ќ¬ј“≈Ћ№Ќќ≈ ”„–≈∆ƒ≈Ќ»≈

¬џ—Ў≈√ќ ѕ–ќ‘≈——»ќЌјЋ№Ќќ√ќ ќЅ–ј«ќ¬јЌ»я

Ђ—јћј–— »… √ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌџ… јЁ–ќ ќ—ћ»„≈— »…

”Ќ»¬≈–—»“≈“ имени академика —.ѕ.  ќ–ќЋ≈¬јї

»——Ћ≈ƒќ¬јЌ»≈ ’ј–ј “≈–»—“» 

ЁЋ≈ “–ќ√»ƒ–ј¬Ћ»„≈— ќ… –”Ћ≈¬ќ…

ћјЎ»Ќџ

—јћј–ј 2008

‘≈ƒ≈–јЋ№Ќќ≈ ј√≈Ќ“—“¬ќ ѕќ ќЅ–ј«ќ¬јЌ»ё

√ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌќ≈ ќЅ–ј«ќ¬ј“≈Ћ№Ќќ≈ ”„–≈∆ƒ≈Ќ»≈

¬џ—Ў≈√ќ ѕ–ќ‘≈——»ќЌјЋ№Ќќ√ќ ќЅ–ј«ќ¬јЌ»я

Ђ—јћј–— »… √ќ—”ƒј–—“¬≈ЌЌџ… јЁ–ќ ќ—ћ»„≈— »…

”Ќ»¬≈–—»“≈“ имени академика —.ѕ.  ќ–ќЋ≈¬јї

»——Ћ≈ƒќ¬јЌ»≈ ’ј–ј “≈–»—“» 

ЁЋ≈ “–ќ√»ƒ–ј¬Ћ»„≈— ќ… –”Ћ≈¬ќ…

ћјЎ»Ќџ ”тверждено –едакционно-издательским советом университета в качестве методических указаний к лабораторной работе по курсу Ђјвтоматика и управлениеї

—јћј–ј »здательство —√ј” ”ƒ  629.78 —оставитель ».≈. ƒавыдов –ецензент д-р техн. наук, проф. Ѕ. ј. “ и т о в »сследование характеристик электрогидравлической рулевой машины: метод. указани€ к лаб. работе по курсу Ђјвтоматика и управлениеї / сост. ».≈. ƒавыдов.

Ц —амара:

»зд-во —амар. гос. аэрокосм. ун-та, 2008. Ц 24 с.

¬ данных методических указани€х содержитс€ методика выполнени€ лабораторной работы по курсу Ђјвтоматика и управлениеї, св€занной с изучением конструкции, принципом работы и экспериментальным определением статической, динамической и частотной характеристик рулевой машины.

Ќасто€щие методические указани€ к лабораторной работе по курсу Ђјвтоматика и управлениеї предназначены дл€ студентов, обучающихс€ по специальности 160903 Ц Ђ“ехническа€ эксплуатаци€ авиационных электросистем и пилотажно-навигационных комплексовї.

”ƒ  629.78 © —амарский государственный аэрокосмический университет, 2008 * * * ÷ель работы: ќзнакомление студентов с конструктивным исполнением и принципом работы рулевой машины (–ћ), а также с методикой проведени€ статических, динамических и частотных испытаний дл€ экспериментального определени€ математической модели.

ѕќ–яƒќ  ¬џѕќЋЌ≈Ќ»я –јЅќ“џ

ƒл€ изучени€ характеристик –ћ предложена следующа€ последовательность выполнени€ этапов работы:

1. ќзнакомление с конструктивным исполнением и принципом работы рулевой машины.

2. ќзнакомление с методикой проведени€ статических и динамических испытаний.

3. —н€тие экспериментальной переходной и статической характеристик –ћ.

4. ѕроведение частотных испытаний –ћ.

5. ќбработка результатов испытаний и получение математической модели –ћ.

6. ѕодготовка отчета по лабораторной работе на стандартном бланке.

7. —дача зачета по лабораторной работе.

ѕродолжительность лабораторной работы составл€ет 2 часа: первый час отводитс€ дл€ выполнени€ пунктов 1 Ц 3, второй час Ц на выполнение пунктов 4 Ц 7.

1.  ќЌ—“–” “»¬Ќќ≈ »—ѕќЋЌ≈Ќ»≈

» ѕ–»Ќ÷»ѕ –јЅќ“џ –”Ћ≈¬џ’ ћјЎ»Ќ

–улевые машины примен€ютс€ в системах управлени€ (—”) в качестве исполнительных элементов. ¬ зависимости от типа летательного аппарата (Ћј) и решаемой им задачи –ћ €вл€ютс€ силовыми приводами аэродинамических рулей, поворотных рулевых или основных двигателей Ћј.

ѕримен€емые в системах управлени€ пневматические, гидравлические, электрические, электрогидравлические и другие типы –ћ €вл€ютс€ инерционными элементами. ѕри проектировании систем управлени€ Ћј необходимо знать математическую модель –ћ как динамического звена. Ёто вызвано тем, что –ћ €вл€етс€ Ђиндивидуальнымї звеном —”. ≈сли остальные звень€ —” дл€ различных Ћј могут быть унифицированы, то –ћ такой унификации не поддаютс€ Ц вызвано целесообразным подбором исполнительных элементов дл€ различных Ћј.

ѕо своему назначению в системах управлени€ рулевые машины €вл€ютс€ преобразовател€ми электрического сигнала (напр€жени€) с усилител€ или вычислительного устройства —” в пропорциональный этому напр€жению угол поворота вала –ћ, а через соответствующую кинематику и в угол поворота аэродинамических рулей Ћј, рулевых или основных двигателей.

ѕринцип работы и конструктивное исполнение –ћ определ€ютс€ услови€ми эксплуатации, требованию по быстродействию и силовому моменту на выходном валу. Ќаибольшее распространение получили электрогидравлические –ћ, управление которыми осуществл€етс€ электрическими сигналами, а силовые функции обеспечиваютс€ средствами гидравлики. Ќа рис. 1 приведена принципиальна€ схема электрогидравлической –ћ.

12 + Uупр <

Ц  Ц  Ц

Ўестеренчатый насос 7 приводитс€ во вращение электромотором 12 через вал 13. –абоча€ жидкость по двум каналам нагнетаетс€ в полость высокого давлени€ (цилиндр), разделенного поршнем 8. «олотниковый распределитель 3, подвешенный на пластинчатой пружине 4, перемеща€сь, измен€ет проходное сечение перепускных отверстий с помощью поршней 5 и 6.

ѕри поступлении на пол€ризованное реле 1 командного напр€жени€ (соответствующего по величине и знаку требуемому положению рулей), имеющего обмотку управлени€ и обмотку обратной св€зи (магнитные потоки обмоток имеют противоположное направление), коромысло 2 начинает измен€ть свое положение в соответствии с направлением суммарного магнитного потока. ѕеремещение коромысла 2, соединенного с золотниковым распределителем 3, приводит к его отклонению. ѕри этом проходное отверстие одного перепускного отверсти€ увеличиваетс€, а другого уменьшаетс€. —оответственно измен€етс€ расход масла через отверсти€. ƒавление в одной из сторон цилиндра начинает возрастать, а в другой падать. ѕоршень 8 начнет двигатьс€ в сторону с меньшим давлением, и через шатун 9 и кривошип 10 поворачивает выходной вал –ћ 11, который св€зан с рул€ми Ћј и потенциометром обратной св€зи (ѕќ—) 14. —игнал с ѕќ— 14, соответствующий по величине и знаку действительному угловому положению рулей, поступит на обмотку обратной св€зи пол€ризованного реле 1. ѕеремещение рабочего поршн€ 8 будет происходить до тех пор, пока магнитные потоки на обмотке управлени€ и обмотке ѕќ— не скомпенсируют друг друга.

 онструктивное исполнение рулевой машины показано на рис. 2.

–ис. 2.  онструктивное исполнение –ћ

2. —“≈Ќƒ ƒЋя Ё —ѕ≈–»ћ≈Ќ“јЋ№Ќќ√ќ ќѕ–≈ƒ≈Ћ≈Ќ»я

ƒ»Ќјћ»„≈— »’ ’ј–ј “≈–»—“»  –”Ћ≈¬ќ… ћјЎ»Ќџ

¬ лабораторной работе используетс€ электрогидравлическа€ –ћ, управление которой осуществл€етс€ электрическими сигналами, а силовые функции обеспечиваютс€ средствами гидравлики [1].

ƒл€ ознакомлени€ с конструктивным исполнением и принципом работы рулевой машины по курсу Ђјвтоматика и управлениеї примен€етс€ компьютеризированный стенд, представленный на рис. 3. Ћабораторный стенд дл€ динамических и статических испытаний –ћ состоит из блока питани€ (Ѕѕ) 1, электрогидравлической рулевой машины 2 (–ћ 8Ћ69) и персонального компьютера 3 (ѕ ).

–ис. 3.  омпьютеризированный лабораторный стенд

Ќа рис. 4 представлена блок-схема лабораторного стенда.

Ѕлок питани€ 1 предназначен дл€ обеспечени€ питани€ электродвигател€ и обмоток пол€ризованного реле. ¬ состав блока питани€ входит блок управлени€ (Ѕ”). Ѕлок управлени€ включает в свой состав 8-разр€дный микроконтроллер, аналогово-цифровой преобразователь (входит в состав микроконтроллера), цифроаналоговый преобразователь, операционный усилитель, электромагнитное реле, Ђобв€зкуї. Ѕлок управлени€ формирует управл€ющий сигнал дл€ –ћ в соответствии с заложенным алгоритмом и командами управлени€ от ѕ , а также обеспечивает передачу сигнала от –ћ к ѕ . ¬заимодействие персонального компьютера и блока управлени€ осуществл€етс€ посредством последовательного интерфейса RS Ц 232.

–ис. 4. Ѕлок-схема лабораторного стенда

ƒл€ микроконтроллера платы управлени€ разработана программа, определ€юща€ алгоритм формировани€ управл€ющего сигнала от ѕ  к –ћ. ѕрограмма создана с использованием среды разработки CodeVision AVR.

ѕередн€€ панель блока питани€ представлена на рис. 5.

Ќа переднюю панель Ѕѕ выведены следующие индикаторы:

- Ђѕитание схемыї, информирует о исправности цепи в блоке контроллера;

- Ђѕитание двигател€ї, информирует о подаче напр€жени€ на обмотку электромотора 12 (рис.1, 2);

- Ђ—игнал Ђ–ћ-Ё¬ћї - тестовый сигнал, информирует о исправности соединени€ (св€зи) между Ѕѕ и ѕ ;

- тумблер Ђ—етьї (с индикатором), обеспечивает подачу питани€ на блок питани€ и –ћ.

–ис. 5. ѕередн€€ панель блока питани€ ѕринцип действи€ и конструктивное исполнение рулевой машины 2 (рис.3) приведены в разд. 1. ¬ лабораторном стенде на корпус 1 –ћ дл€ визуального определени€ угла отклонени€ выходного вала 2 установлена шкала 3 с градуировкой от Ђминусї 50 до Ђплюсї 50 градусов, а на выходном вале –ћ жестко закреплена стрелка дл€ отсчета углового положени€ (рис.6).

–ис. 6. Ўкала отклонени€ угла поворота выходного вала –ћ Ќа персональном компьютере 3 (см. рис. 3) установлена программа интерфейса ЂControl_Dynamic.exeї. ќна обеспечивает задание управл€ющего сигнала с выбранной частотой, обработку выходного сигнала –ћ, пропорционального углу поворота выходного вала –ћ, управление и визуализацию результатов работы –ћ на мониторе компьютера. Ќа рис. 7 представлено окно программы ЂControl_Dynamic.

exeї при запуске. ѕрограмма написана с использованием среды разработки Delphi.

–ис. 7. ќкно программы интерфейса ЂControl_Dynamic.exeї при запуске

Ќа стенде выполн€ютс€ следующие эксперименты:

1. ќпределение статических свойств рулевой машины;

2. ќпределение переходных характеристик рулевой машины;

3. ѕроведение частотных испытаний рулевой машины.

ѕроведение заданного эксперимента осуществл€етс€ нажатием на соответствующую Ђиконкуї в окне программы.

, ¬ыход из программы осуществл€етс€ нажатием на кнопку расположенную в верхнем правом углу окна программы (рис.7).

3. ћ≈“ќƒ» ј ѕ–ќ¬≈ƒ≈Ќ»я —“ј“»„≈— »’

» ƒ»Ќјћ»„≈— »’ »—ѕџ“јЌ»…

¬ процессе испытаний на вход –ћ подаетс€ типовой управл€ющий сигнал. ¬ качестве типового сигнала используютс€ ступенчатое, импульсное и гармоническое входные управл€ющие воздействи€.

¬ыходным параметром –ћ €вл€етс€ угол поворота выходного вала –ћ.  онтроль выходного параметра –ћ (угла поворота вала) осуществл€етс€ измерением угла поворота вала по установленной дл€ этих целей на –ћ шкале и путем контрол€ напр€жени€ с потенциометра обратной св€зи, установленного на выходном валу –ћ.

ѕри статических испытани€х –ћ на вход подаютс€ различные по величине и знаку напр€жени€, дл€ каждого фиксированного входного управл€ющего напр€жени€ замер€етс€ угол поворота выходного вала –ћ. ѕо результатам статических испытаний строитс€ статическа€ характеристика –ћ и определ€етс€ коэффициент усилени€ –ћ. —татическа€ характеристика рулевой машины приведена на рис. 8. –азмерность коэффициента передачи –ћ Ц градус на вольт (град/¬).

–ис. 8. —татическа€ характеристика –ћ ƒл€ сн€ти€ переходной характеристики –ћ входное управл€ющее напр€жение должно измен€тьс€ по ступенчатому закону. –еакци€ –ћ на ступенчатый входной сигнал, т. е. зависимость угла поворота выходного вала –ћ от времени (t), представл€ет собой переходную характеристику –ћ. ”гол поворота вала –ћ контролируетс€ по напр€жению с потенциометра обратной св€зи, установленного на выходном валу –ћ.

ѕри частотных испытани€х –ћ входное управл€ющее напр€жение измен€етс€ по гармоническому закону. «акон изменени€ угла поворота выходного вала –ћ по времени имеет гармонический характер.

ƒл€ каждого фиксированного значени€ частоты входного управл€ющего напр€жени€ (0.1 10 √ц) измер€етс€ отношение амплитуд и фазовый сдвиг угла поворота выходного вала –ћ и управл€ющего напр€жени€.  онтроль угла поворота вала –ћ осуществл€етс€ по напр€жению с потенциометра обратной св€зи –ћ.

4. ѕ–ќ¬≈ƒ≈Ќ»≈ Ё —ѕ≈–»ћ≈Ќ“ј

4.1. ќпределение статических свойств рулевой машины ƒл€ проведени€ исследований на компьютеризированном стенде необходимо:

1. ¬ключить блок питани€ и ѕ .

2. «апустить программу ЂControl_Dynamic.exeї.

ѕри запуске программы на экране монитора по€витс€ окно программы (см. рис.7).

ƒл€ определени€ статических свойств рулевой машины на экране монитора нажать клавишу Ђ„асть 1. ќпределение статических свойств рулевой машиныї. ¬ результате на экране монитора высветитс€ окно программы, как представлено на рис. 9.

ќкно программы при исследовании статических свойств состоит из трех функциональных частей (1 - Ђ»сходные данныеї, 2 Ц Ђ√рафикї и 3 Ц Ђ“аблицаї).

–ис. 9. ќкно программы при исследовании статических свойств –ћ

Ѕлок исходных данных содержит:

1. Ќазвание эксперимента.

2. ƒиапазон допустимых значений входного напр€жени€, ограниченный зоной насыщени€ –ћ по напр€жению (рис.8)

3. ќкно ввода входного напр€жени€ ЂUвх=ї.

4.  лавишу Ђѕускї, дл€ передачи сигнала на управл€ющую обмотку пол€ризованного реле –ћ.

5.  лавишу Ђ—н€ть результатї, дл€ отображени€ сигнала угла отклонени€ выходного вала –ћ в графическом и табличном видах.

6.  лавишу Ђ—брос результатовї, дл€ сброса результатов эксперимента.

7.  лавишу Ђ«авершить экспериментї, дл€ выхода из эксперимента.

Ѕлок Ђ√рафикї служит дл€ визуализации результатов эксперимента в графическом виде. »дентичен графику статической характеристики –ћ (рис. 8).

Ѕлок Ђ“аблицаї содержит таблицу результатов эксперимента (входное и выходное напр€жени€).

¬ данном окне (рис.9) последовательно в блок исходных данных, в окно ЂUвх=ї вводитс€ значение напр€жени€ от Ђ-ї 12¬ до Ђ+ї12¬.

ѕри нажатии клавиши Ђѕускї программа (через блок управлени€) подает напр€жение на обмотку управлени€ пол€ризованного реле –ћ. ¬ соответствии со значением и знаком напр€жени€ вал –ћ отклон€етс€ на соответствующий напр€жению угол. ќтклонение угла отклонени€ вала контролируетс€ на шкале, установленной на –ћ, и на экране монитора строитс€ статическа€ характеристика –ћ. ƒл€ занесени€ результатов в таблицу необходимо нажать клавишу Ђ—н€ть результатї.

Ёксперимент повтор€етс€ необходимое количество раз, дл€ получени€ полной картины отклонени€ вала при различных задающих напр€жени€х. ѕо результатам статических испытаний построить статическую характеристику –ћ (см. рис. 8) и определить коэффициент усилени€ –ћ. –азмерность коэффициента усилени€ –ћ Ц градус на вольт (град/¬).

ƒл€ выхода из режима необходимо нажать клавишу Ђ«авершить экспериментї.

4.2. ќпределение переходной характеристики рулевой машины ƒл€ определени€ переходной характеристики рулевой машины на экране монитора (см. рис.7) нужно нажать клавишу Ђ„асть 2. ќпределение переходных характеристик рулевой машиныї. ¬ результате чего на экране монитора по€витс€ следующее окно программы, представленное на рис. 10.

–ис. 10. ќпределение переходных характеристик –ћ ќкно программы при исследовании статических свойств состоит из трех функциональных частей (1 Ц Ђ»сходные данныеї, 2 Ц Ђ√рафикї и 3 Ц Ђ“аблицаї).

Ѕлок исходных данных содержит:

1. Ќазвание эксперимента.

2. ƒиапазон допустимых значений входного напр€жени€, ограниченный зоной насыщени€ –ћ по напр€жению (рис.8).

3.  лавишу Ђѕускї, дл€ передачи сигнала на управл€ющую обмотку пол€ризованного реле –ћ.

4. ќкно выбора Ђ–азвертка по времениї, дл€ выбора масштаба построени€ графика переходного процесса.

5.  лавишу Ђ«авершить экспериментї, дл€ выхода из эксперимента.

Ѕлок Ђ√рафикї служит дл€ визуализации результатов эксперимента в графическом виде. Ѕлок Ђ“аблицаї содержит таблицу результатов эксперимента (врем€, входное и выходное напр€жени€).

ƒл€ проведени€ эксперимента по определению переходных характеристик –ћ необходимо:

Ц задать масштаб по оси абсцисс, выбрав из списка предложенный масштаб (окно Ђ–азвертка по времениї);

Ц нажать на клавишу Ђѕускї.

ѕрограмма, через блок управлени€, на обмотку управлени€ –ћ подаст через одну секунду посто€нное напр€жение (ступенчатое воздействие), равное 12 ¬. Ќа экран монитора будут выведены напр€жение управл€ющего сигнала и напр€жение с потенциометра. ѕоворот угла отклонени€ вала контролируетс€ на шкале, установленной на корпусе –ћ, и на экране монитора строитс€ реакци€ –ћ на ступенчатый входной сигнал.

«начени€ результатов эксперимента занос€тс€ в таблицу. ѕо результатам расчетов определить параметры передаточной функции (рис.11): коэффициент усилени€ k, посто€нную времени T.

Ц  Ц  Ц

0,15 0,22 Е ”читыва€, что частотные характеристики –ћ стро€тс€ в логарифмическом масштабе, при выборе фиксированных значений частот входного сигнала желательно, чтобы они отличались на посто€нный множитель. ѕри этом шаг изменени€ частоты в логарифмическом масштабе будет посто€нным. –екомендуемое значение этого множител€ 1,5.

ƒл€ выхода из режима необходимо нажать клавишу Ђ«авершить экспериментї.

4.3. ѕроведение частотных испытаний рулевой машины ƒл€ проведени€ частотных испытаний рулевой машины на экране монитора (см. рис.7) нужно нажать клавишу Ђ„асть 3. ѕроведение частотных испытаний рулевой машиныї. ¬ результате чего на экран монитора будет выведено окно программы, см. рис. 12.

ќкно программы при исследовании статических свойств состоит из трех функциональных частей (1 - Ђ»сходные данныеї, 2 Ц Ђ√рафикї и 3 Ц Ђ“аблицаї).

–ис. 12. ќкно программы при проведении частотных испытаний –ћ

Ѕлок исходных данных содержит:

1. Ќазвание эксперимента.

2. ƒиапазон допустимых значений входного напр€жени€, ограниченный зоной насыщени€ –ћ по напр€жению (рис.8).

3. ƒиапазон рабочих частот –ћ (от 0,1 до 10 √ц).

4. ќкно ввода заданной частоты Ђ„астота f, √цї.

5.  лавишу Ђѕускї, дл€ передачи сигнала на управл€ющую обмотку пол€ризованного реле –ћ.

6. ќкно Ђ–азвертка по времениї, дл€ выбора масштаба построени€ графика переходного процесса по оси абсцисс.

7.  лавишу Ђ—брос результатовї, дл€ сброса результатов эксперимента.

8.  лавишу Ђ«авершить экспериментї, дл€ выхода из эксперимента.

Ѕлок Ђ√рафикї служит дл€ визуализации результатов эксперимента в графическом виде.

Ѕлок Ђ“аблицаї содержит таблицу результатов эксперимента (входное и выходное напр€жени€).

¬ данном эксперименте на вход управл€ющей обмотки –ћ подаетс€ напр€жение с амплитудой, равной ±12¬ и частотой от 0,1√ц до 10√ц.

ѕри проведении эксперимента соблюдайте следующую последовательность действий:

1. ¬ окне Ђ„астота f, √цї задайте рабочую частоту, равную 0,1 √ц.

2. ¬ окне Ђ–азвертка по времени, с/дел.ї выберите масштаб по оси абсцисс.

3. Ќажмите клавишу Ђѕускї. ѕрограмма через плату управлени€ будет моделировать и передавать на управл€ющую обмотку –ћ синусоидальный сигнал с заданной амплитудой и частотой, а также принимать с обмотки обратной св€зи напр€жение, пропорциональное углу отклонени€ управл€ющего вала –ћ.

–езультаты эксперимента вывод€тс€ на экран монитора как в табличном виде, так и в виде графика.

4. «апишите значени€ амплитуд входного јвх() и выходного сигналов јвых(), а также смещение фаз данных сигналов () (рис.13).

ќтношение амплитуд ј() и фазовый сдвиг () дл€ каждого фиксированного значени€ частоты рассчитываютс€ по формулам:

Ц  Ц  Ц

0,15 Е ƒл€ выхода из режима Ц нажать клавишу Ђ«авершить экспериментї.

ѕолучив картину изменени€ отношени€ амплитуд ј() и фазового сдвига () в выбранном диапазоне частот (от 0,1 до 10 √ц), проведите следующий анализ:

- сравните графики амплитудных ј() и частотных характеристик () –ћ, полученные из данного эксперимента (табл. 4.2) и при определении переходной характеристики рулевой машины;

- постройте экспериментальные Ћј„’ и Ћ‘„’ рулевой машины.

ѕо завершении эксперимента подготовить отчет.

5. ¬ќѕ–ќ—џ   «ј„≈“”

1. “ипы –ћ, примен€емых в системах управлени€ Ћј.

2. ѕринцип работы –ћ.

3.  онструктивное исполнение –ћ.

4. ѕринцип работы лабораторного стенда.

5. ћетодика проведени€ статических испытаний –ћ.

6. ћетодика определени€ переходных характеристик –ћ.

7. ћетодика проведени€ частотных испытаний –ћ.

—ѕ»—ќ  Ћ»“≈–ј“”–џ

1. ƒушин, —.≈. “еори€ автоматического управлени€ / —.≈. ƒушин, Ќ.—. «отов, ƒ.’. »маев. Ц ћ.: ¬ысш. шк., 2005. Ц 567с.

2. ќсновы управлени€ полетом космических аппаратов: учеб. пособие дл€ втузов / Ц 2-е изд., перераб. и доп. Ц ћ.: ћашиностроение, 1990. Ц 480 с.

Ц  Ц  Ц

»——Ћ≈ƒќ¬јЌ»≈ ’ј–ј “≈–»—“» 

ЁЋ≈ “–ќ√»ƒ–ј¬Ћ»„≈— ќ… –”Ћ≈¬ќ… ћјЎ»Ќџ

ћетодические указани€ к лабораторной работе —оставитель ƒавыдов »горь ≈вгеньевич

Ц  Ц  Ц

—амарский государственный аэрокосмический университет.

443086 —амара, ћосковское шоссе, 34.

_______________________________________________

»зд-во —амарского государственного аэрокосмического университета.

443086 —амара, ћосковское шоссе, 34.

ѕохожие работы:

Ђ≈¬–ќѕ≈…— »… ”Ќ»¬≈–—»“≈“ ¬ —јЌ “-ѕ≈“≈–Ѕ”–√≈ »здание осуществлено в рамках про граммы.ѕушкин. при поддержке ћинистерства »ностранных ƒел ‘ранции и ѕосольства ‘ранции в –оссии Ouvrage realise dans le cadre du programme d'aide а la pubIication Pouchkine ауес le soutien du Ministere des Affaires Etrangeres fr...ї

Ђ–уководство Ќа русском €зыке по эксплуатации APC Smart-UPSЃ RT 3000/5000 ¬ј 200-240 ¬ переменного тока 3U ƒл€ Ѕашенного/—тоечного ћонтажа »сточник Ѕесперебойного ѕитани€ 990-1289 01/03 ¬ведение  орпораци€ "American Power Conversion" (APC) Ч лидирующий на национальном и международном рынках изготовитель самых современных источников бе...ї

Ђ—ќё« ¬≈“≈–јЌќ¬-ѕќƒ¬ќƒЌ» ќ¬ ¬ћ‘ и ¬ћ— ј¬“ќЌќћЌќ… –≈—ѕ”ЅЋ» »  –џћ  Ќ»√ј ѕјћя“» ѕќƒ¬ќƒЌ» ќ¬Ц—≈¬ј—“ќѕќЋ№÷≈¬ ѕќ√»ЅЎ»’ ¬ ћ»–Ќќ≈ ¬–≈ћя ЅЅ  68.66(2)11 Ѕ772 Ѕойко ¬. Ќ. Ѕ772  Ќ»√ј ѕјћя“» ѕќƒ¬ќƒЌ» ќ¬Ц—≈¬ј—“ќѕќЋ№÷≈¬ ѕќ√»ЅЎ»’ ¬ ћ»–Ќќ≈ ¬–≈ћя Ч —евастополь, 2012. Ч 128 стр., ил.  нига ѕам€ти посв€щена светлой пам...ї

Ђє 519 520 20 августа 2 сент€бр€ 2012 Ќад темой номера работалa –оссийские города в эпоху депопул€ции Ћили€  ј–ј„”–»Ќј1 ”рбанизаци€ √ардарики –оссийские города непрерывно мен€ютс€: трансформируетс€ их производственна€ база, социальна€ органи...ї

Ђ ендри€ ’инди —анстхан (÷ентральный »нститут ’инди, јгра) ¬ведение ÷ентральный институт ’инди ( ендри€ ’инди —анстхан) был основан в 1962 году. ќн €вл€етс€ самосто€тельной организацией ћинистерства по –азвитию „еловеческих –есурсов (ѕравительство »ндии) и управл€етс€ ÷ентральным —оветом по ѕреподаванию ’инд...ї

Ђѕолитический консенсус в системе управлени€ современными социальнополитическими конфликтами в ”краине. Ѕелецка€ “ать€на ¬икторовна аспирант »нститут социологии ЌјЌ ”краины,  иев, ”краина EЦmail:bitavi_21@ mail.ru ¬ведение —оциально-политические конфл...ї

Ђќѕ»—јЌ»≈ ‘≈ƒ≈–јЋ№Ќџ’ —ѕ≈÷»јЋ№Ќџ’ ћј–ќ  ƒЋя ћј– »–ќ¬ » јЋ ќ√ќЋ№Ќќ… ѕ–ќƒ” ÷»», ѕ–ќ»«¬ќƒ»ћќ… Ќј “≈––»“ќ–»» –ќ——»…— ќ… ‘≈ƒ≈–ј÷»» ‘едеральные специальные марки дл€ маркировки алкогольной продукции вин, ликерных вин, игристых вин (шампанских), вин...ї

Ђ»Ќƒ»¬»ƒ”јЋ№Ќџ… » »Ќ—“»“”÷»ќЌјЋ№Ќџ… ‘ј “ќ–џ “≈––ќ–»—“»„≈— ќ… ”√–ќ«џ јвтор: ј. ƒ. “ќЋћј„ “ќЋћј„ јлександр ƒмитриевич младший научный сотрудник »нститута социологии –јЌ (Email: mozgovai@isras.ru). јннотаци€. ќписываетс€ роль индивидуального факто...ї

Ђѕриложение к свидетельству є 51347 Ћист є 1 об утверждении типа средств измерений ¬сего листов 4 ќѕ»—јЌ»≈ “»ѕј —–≈ƒ—“¬ј »«ћ≈–≈Ќ»… јнализаторы термогравиметрические LECO TGA-701 Ќазначение средства измерений јнализаторы термогравиметрические LECO TGA-701 (далее Ц анализаторы) предназначены дл€ измерени€ влажности,...ї








 
2017 www.lib.knigi-x.ru - ЂЅесплатна€ электронна€ библиотека - электронные матриалыї

ћатериалы этого сайта размещены дл€ ознакомлени€, все права принадлежат их авторам.
≈сли ¬ы не согласны с тем, что ¬аш материал размещЄн на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.